在编译内核和设备树之前，首先默认已经安装了JetPack，如果没有安装，请参考其它资料进行安装。

1、首先需要下载编译内核需要用到的工具链，通过下面的链接下载。

https://developer.nvidia.com/embedded/dlc/l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2-ga

2、安装工具链，通过下面的命令来安装工具链。

sudo mkdir /opt/l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1
sudo chown $USER:$USER /opt/l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1
cd /opt/l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1

首先在文件系统的opt文件夹下创建一个l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1文件夹，接下来设置文件夹的拥有者，其中$USER为你的用户名。然后进入到l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1文件夹下。

    然后通过下面的命令将下载的工具链复制到l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1文件夹下

mv ~/Downloads/gcc-4.8.5-aarch64.tgz ./

并用下面的命令解压工具链。

tar -xvf gcc-4.8.5-aarch64.tgz

3、下载内核源码，通过下面的链接下载。

https://developer.nvidia.com/embedded/dlc/sources-r2821#Getting_kernel

然后执行下面的命令。

tar -xf public_sources.tbz2
cd public_release/
cp kernel_src.tbz2 $HOME/JetPack-L4T-3.2.1/64_TX2/Linux_for_Tegra/sources
cd $HOME/JetPack-L4T-3.2.1/64_TX2/Linux_for_Tegra/sources
tar -xf kernel_src.tbz2

首先解压public_sources.tbz2，之后将kernel_src.tbz2复制到sources文件夹下，并解压kernel_src.tbz2，其中$HOME为JetPack的安装目录。

 

4、接下来就进入内核与设备树编译的主题，执行下面的命令。

export DEVDIR=$HOME/JetPack-L4T-3.2.1/64_TX2/Linux_for_Tegra
mkdir -p $DEVDIR/images/modules 
mkdir -p $DEVDIR/images/packages
mkdir -p $DEVDIR/images/dtb
export CROSS_COMPILE=/opt/l4t-gcc-toolchain-64-bit-28-2.1/install/bin/aarch64-unknown-linux-gnu-
export KERNEL_MODULES_OUT=$DEVDIR/images/modules
export TEGRA_KERNEL_OUT=$DEVDIR/images
export ARCH=arm64

其中export命令用来定义环境变量。上面的操作主要用来配置交叉编译环境。

之后通过下面的命令清楚内核和配置

cd $DEVDIR/sources/kernel/kernel-4.4
make mrproper

接下来需要配置你的内核，执行下面的命令。

make O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra18_defconfig
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT menuconfig

这两条命令会设置默认的配置，并打开一个设置菜单，你可以改变设置，如果不需要修改则直接退出。

注意：你需要使用ncurses才能使用上面的命令。如果有任何问题，请安装以下软件包。

sudo apt-get install libncurses5 libncurses5-dev

5、下面就是编译内核、设备树和模块，只想下面的命令。

make O=$TEGRA_KERNEL_OUT zImage
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules
make O=$TEGRA_KERNEL_OUT modules_install INSTALL_MOD_PATH=$KERNEL_MODULES_OUT

执行完上面的命令之后，内核的镜像在下面的文件夹下

$DEVDIR/images/arch/arm64/boot/Image

设备树在下面的文件夹下

$DEVDIR/images/arch/arm64/boot/dts/*.dtb

6、这一步需要创建JetPack需要的kernel_supplements.tbz2压缩包

首先执行下面的命令。

cd $DEVDIR/images/modules/lib/modules/
ls .

接下来定义下面的变量。

export KERNEL_MODULES_NAME=4.4.38+

然后执行下面的命令

cd $DEVDIR/images/modules/lib/modules/$KERNEL_MODULES_NAME
rm build source

最后创建压缩包

cd $DEVDIR/images/modules/
tar -cjf kernel_supplements.tbz2 *
mv kernel_supplements.tbz2 $DEVDIR/images/packages

7、除了上面的操作，还需要创建一个kernel_headers.tbz2文件，执行下面的命令

cd $DEVDIR/kernel
tar -xf kernel_headers.tbz2

然后查找头文件夹的名字，如下

ls | grep linux-headers
linux-headers-4.4.38-tegra

定义变量

export KERNEL_HEADERS_NAME=linux-headers-4.4.38-tegra

重定义文件夹

mv $KERNEL_HEADERS_NAME linux-headers-$KERNEL_MODULES_NAME
tar -cjf kernel_headers_custom.tbz2 linux-headers-$KERNEL_MODULES_NAME
mv kernel_headers_custom.tbz2 $DEVDIR/images/packages
rm -rf linux-headers-$KERNEL_MODULES_NAME

8、创建JetPack中文件的备份。

mkdir -p $DEVDIR/images/packages-backup cp -rf $DEVDIR/kernel/* $DEVDIR/images/packages-backup

9、复制设备树文件

cp $DEVDIR/images/arch/arm64/boot/dts/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb $DEVDIR/kernel/dtb

10、覆盖掉JetPack中默认的镜像文件

cd $DEVDIR/images
cp -rf arch/arm64/boot/Image arch/arm64/boot/zImage packages/kernel_supplements.tbz2 $DEVDIR/kernel/
cp -rf packages/kernel_headers_custom.tbz2 $DEVDIR/kernel/kernel_headers.tbz2

11、执行applybinaries脚本来生成用来烧写的镜像文件

cd $DEVDIR/
sudo ./apply_binaries.sh

12、经过上面的步骤就编译生成了内核、模块和设备树的文件，下面就是向TX2烧写的过程了。

a. 首先进入recovery模式。

b. 复制dtb文件从Linux_for_Tegra/images/arch/arm64/boot/dts 文件夹到 Linux_for_Tegra/kernel/dtb文件夹。

c. 复制Linux_for_Tegra/images/arch/arm64/boot/ 文件夹下的Image和zImage 到 Linux_for_Tegra/kernel 文件夹。

d. 复制模块从Linux_for_Tegra/images/modules/lib/modules/4.4.38文件夹到Linux_for_Tegra/rootfs/lib/modules/4.4.38 文件夹。

e. 进入$DEVDIR文件夹，并执行下面的命令。

sudo ./flash.sh -r -d kernel/dtb/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb -K kernel/Image jetson-tx2 mmcblk0p1

f. 执行下面的命令来安装dtb文件。

cd $DEVDIR
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk1p1

至此，我们完成了TX2上内核、模块和DTB的更新，重启TX2就行了。