rosbag record -a
-a 选项表示将当前发布的所有 topic 数据都录制保存到一个 rosbag 文件中，录制的数据包名字为日期加时间
rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3
录制/topic_name1 /topic_name2 /topic_name3话题
rosbag record -O filename.bag /topic_name1
-O （大写）参数指定生成数据包的名字
rosbag record -o partFileName /topic_name1
-o （小写）参数指定生成数据包的前缀名
<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/>
在 launch 文件中使用 rosbag record 命令
rosbag play filename.bag
播放名称为filename.bag的bag包
rosbag play -r 2 filename.bag
-r 后面的数字对应播放速率
rosbag play -l filename.bag
-l 循环播放
rosbag play filename.bag --topic /topic1
只播放topic1
rosbag play --pause localization_test_scene_1.bag
空格控制暂停与播放
rosbag play -s 10 filename.bag
-s 表示从第几秒开始
rosbag play -u 100 filename.bag
-u 表示仅use包的前几秒信息
rosbag info filename.bag
显示bag包的信息
如果在录制bag中出现了异常等情况，在运行bag包时出现类似如下错误：
运行.bag文件
rosbag play rotate_platform_s.bag
出现
[ INFO] [1632745075.167633711]: Connected to master at [localhost:11311]
[ INFO] [1632745075.169908499]: Opening rotate_platform_s.bag
[FATAL] [1632745075.198540194]: Error reading from file: wanted 3173600016 bytes, read 597085 bytes
修复
rosbag reindex rotate_platform_s.bag
如果在录制bag中出现了异常等情况，生成的是.bag.active文件，则执行下面指令进行修复：
rosbag reindex rotate_platform_s.bag.active
rosbag fix rotate_platform_s.bag.active new.bag
launch文件中添加：
<arg name="bag_name" value="/home/test01/media/bagDoc/rosbag/yourbag.bag"/>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-r 1.0 -s 0.0 $(arg bag_name)"/>
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