技术标签: 机器人
都是自己的经验之谈,一路自己踩过来的,欢迎前来交流!!!!!
电脑系统版本:Ubuntu 20.04 LTS 版本+noetic
查询ros版本号:rosversion -d(noetic)
orb_slam3程序解析
ORB-SLAM3整体流程详解_orbslam3代码详解-程序员宅基地
ORB_SLAM3_detailed_comments: 从 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 导入 方便同步
问题一:roscore 报错:RLException:Invalid <param> tag:Cannot load command parameter[roeversion]:command [['rosversion','roslaunch']]returned with code [1]
解决办法:source /opt/ros/noetic/setup.bash
再次重新运行roscore
问题二:[rospack]Error:package '***' not found
解决办法:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
在重复编译./build.sh时注意将ORB_SLAM3下面的build以及第三方库中的build文件删除,进行重新编译
ORB_SLAM3源码修改2.4
ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04_orbslam3 ros-程序员宅基地
ORB_SLAM3在ROS环境下复现:
源码修改看下面两个链接: Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_树莓派ubuntu20.04运行orbslam3与ros-程序员宅基地
Ubuntu20.04在ROS下运行ORB-SLAM3_ubuntu20.04运行orbslam3 ros-程序员宅基地
非ROS环境下:单目+IMU
ORB-SLAM3复现EuRoC数据集命令:
./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo
${dir}/MH01为EuRoC数据集的存放地址
ORB-SLAM3复现TUM VI数据集命令:
./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM-VI.yaml /home/ubuntu210/awyq/project/slam/ORB_SLAM3/dataset/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi
${dir}/MH01为TUM VI数据集的存放地址
cd Examples文件夹下:
./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi
ROS环境下跑ORB_SLAM3:
先创建ros工作空间,具体操作参考:ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间和软件包_ros创建工作空间-程序员宅基地
运行自己的usb_cam:(资料先保存一下,用的时候再来)
Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_asus.yaml-程序员宅基地
问题一:
./build_ros.sh出现CMake Error You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found......先检查自己的ros路径是否有误(./bashrc里面路径无误,echo $ROS_PACKAGE_PATH显示无误),其次原因是多次在ros环境下编译,建立了软连接错误。解决办法:ORB-SLAM2编译报错:rospack found package "ORB_SLAM2" at "/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2", but the...._[rosbuild] rospack found package "orb_slam2_pointm-程序员宅基地
问题二:
include could not find load file (rosbuild.cmake;rosbuild_init)归结原因是路径有问题,
解决办法(办法先尝试,法一我第一次用的时候有效,后来还是会报同样的错就尝试了法二):
法一:在/opt/ros/noetic/setup.sh(当无法保存时,更改一下文件权限)中加入ros路径,然后在source setup.sh文件即可。
法二:将相同报错路径里面的ROS包删除掉,出现错误:fatal error: fmt/format.h 没有那个文件或目录#include <fmt/format.h>,下载了fmt,用git clone 下载会报同样的错。(这种错我一般都是将编译的所有的build文件全部删除掉(包括第三方库的编译)再重新编译)运行sophus时,fmt报错_fatal error: fmt/format.h: no such file or directo-程序员宅基地
问题三:
在跑rosbag包的时候,出现waiting for images
解决办法(修改自己的传感器的话题名,本人成功运行Mono_Inertial ):ROS运行ORB_SLAM3遇到的问题以及解决_make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。 orb-slam-程序员宅基地
问题四:
AssertionError:train:No labels found in xxxx(修改dataloader.py中的def img2label_paths中的sa,sb中的路径,可修改为绝对路径)
问题五:
ORB_SLAM2执行rosrun 时出现Mono可执行文件不存在(ros环境下编译出现无可执行文件时 Mono,尝试更换程序版本tag3,第一次尝试有用)
https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84993146
以下问题都有可能归结于问题十三,踩完所有的坑有可能都可以归结于版本不匹配ubuntu20.04+noetic(可以先尝试更改pangolin的版本,opencv的版本4.0再查看是否存在以下问题)。ORB_SLAM2中的CMakelists.txt中opencv版本3.0.需求版本4.2时发生版本冲突问题,解决办法(只尝试了方法三):warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with lib_warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /op-程序员宅基地
问题六:(出于上述 的问题五的过程)Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found
【编译报错!】Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.-程序员宅基地
问题七:failed to invoke rospack to get compile flags for package"ORB_SLAM3" look abov.
问题八:
在./build.sh时出现“slots_reference”was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type,Lockable>
解决办法:编译ORB-SLAM 3 出现slots_reference错误_slam_Ayosh_InfoQ写作社区
问题九
问题十:编译ORB_SLAM2中,chmod +x build.sh ./build.sh 极易出现pangolin版本与C++11版本不兼容,通过git clone一般下载的是较新版本的pangolin,C++11兼容的是较低版本的pangolin0.5,(下载网址:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin)
出现问题及解决办法:SLAM学习笔记(2)——Pangolin下载-程序员宅基地
报错合集:ORB-SLAM2的编译问题_opencv > 2.4.3 not found.-程序员宅基地
问题十一:当命令行查看.bashrc里自己写的ROS_PACKAGE _PATH路径时,显示不出来,大概率是没有编译工作空间,重新编译工作空间,再次查看路径,已显示(只尝试了这一种方法)
问题十二:在ros环境下编译ORB_SLAM3时,出现couldn't find executed RGBD文件,原因大概率是没有编译成功并创建build,修改build_ros.sh文件中的cd/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3
问题十三:编译./build_ros.sh出现fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录
法一:修改Thirparty/Sophus/CMakeList.txt文件中的find(Eigen3 REQUIRED)
法二(下载Sophus):如何安装sophus_sophus安装-程序员宅基地(此时会导致编译出现redefinition of class eigen::map<sophus::se3<scalar_>,options>,sophus库重定义报错)
尝试一下在第三方库中直接重新编译sophus
阿克曼小车gazebo仿真(该博主可复现阿克曼小车仿真(从四开始),但是需注意路径以及Tkinter-->tkinter):阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真(一)_solidworks urdf 阿克曼-程序员宅基地
gazebo启动命令行输入没反应或者卡住黑屏(关闭进程或者将网络断开):gazebo打不开或者无响应?-程序员宅基地
gazebo仿真模型下载:zouxu634866/gazebo_models
阿克曼模型仿真小车:smartcar_description文件包里面的launch文件(需修改问题二),urdf文件,ROS | URDF模型—阿克曼(Ackermann)四轮小车模型_ros4轮差速小车模型-程序员宅基地
仿真整体的释义:Gazebo仿真 【ROS: noetic】-程序员宅基地
问题一:
问题二:
解决办法:修改节点的类型
问题三:
解决办法:删除URDF中所有的中文
问题四:
启动launch文件:Spawn service failed.Exiting
解决方案-Spawn service failed-程序员宅基地
问题五(racebot_rivz_launch):xml.parsers.expat.ExpatError: not well-formed (invalid token): line 365, column 8
解决办法:urdf文件里面含有中文字符
问题六:xml.parsers.expat.ExpatError: mismatched tag
解决办法:错误的对应行注意有无/
ORB_SLAM3结合阿克曼小车,键盘控制小车仿真:
首先运行gazebo仿真小车,其次运行ORB_SLAM3。注意修改(命令行输入rostopic list,查看camera信息,修改Mono里面的话题订阅ros::subscribe )
报错:Failed to load module “canberra-gtk-module
ubuntu20.04复现yolov5s:Ubuntu20.04配置YOLOV5算法相关环境,并运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码(亲测有效)_yolov5融合orb-slam2-程序员宅基地
在CPU上跑yolov5(详细步骤+适合入门)_yolo 怎么跑起来-程序员宅基地
制作自己的数据集:目标识别,跑yolov5s(labelme标注,json格式转换为txt 格式,注意名称要和图片保持一致)
ORB_SLAM2代码详解:ORB-SLAM2笔记01_ORB-SLAM2代码运行流程 · 语雀
仿真ORB_SLAM2+yolov5s(一定要注意运行ORB_SLAM2所需要的功能包的版本,pangolin/opencv版本,目前还没做完)
仿真ORB_SLAM2:Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu使用slam-程序员宅基地
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
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