技术标签: slam WSL SLAM g2o eigen opencv
- windows版本:win10
- linux:ubuntu18.0.4
- SLAM学习: 视觉SLAM十四讲-高翔pdf、对应github源码
- 其他:懒得装双系统了,突然想起windows的linux子系统挺强的,就来试试;想直接在windows下搞,但是装个g2o还得搞qt,太麻烦
- 2019.8.23补充:目前WSL好像并不支持USB设备,也就是说不能直接访问摄像头。
C:\Users\admin\AppData\Local\Packages
\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs
# 阿里源ubuntu18.04
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libeigen3-dev
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.0f;
需要将so2.cpp中构造函数改成如下:SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.0f);
unit_complex_.imag (0.0f);
}
cd VTK-8.2.0
mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install
然后下载opencv源码以及contrib源码,【opencv/编译】ubuntu安装python3.6、pip、vscode、opencvsudo cmake \
-D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.0.1/modules/ \
-D WITH_VTK=ON \
-D BUILD_EXAMPLES=OFF \
-D BUILD_DOCS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF \
-D WITH_TBB=ON -D WITH_OPENMP=ON -D WITH_IPP=ON \
-D WITH_OPENGL=ON \
-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
-D WITH_EIGEN=ON \
..
目录结构使用高翔大佬的代码测试一下(git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook.git)
eigen
cd slambook/ch3/useGeometry/
cmake .
make
./eigenGeometry
opencv
测试为ch5中项目
g2o
在编译ch6时报错,解决方法:点我
cd slambook/ch6/g2o_curve_fitting/
cmake .
make
./curve_fitting
结束了
文章浏览阅读836次,点赞4次,收藏3次。title: 懒汉、饿汉单例模式-完整的懒汉单例模式实现date: 2019-06-07 23:22:50tags: [设计模式,多线程]本文主要介绍懒汉和饿汉单例模式实现以及多线线程场景下完整的懒汉单例模式的实现一般实现饿汉式单例(一开始就实例化)class Singleton { private static Singleton singleton = new ..._题目:用懒汉式单例模式实现身份证问题。 ①. 问题说明:每个人都有一个身份证,且每
文章浏览阅读1.5k次,点赞2次,收藏13次。ES使用JAVA api在开发中的详细使用(与mysql对比),实例讲解_java 结合es的api查询构建和mysql对比
文章浏览阅读55次。近日,滴滴在GitHub上开源了跨端解决方案 Chameleon,简写CML,中文名卡梅龙;中文意思变色龙,意味着就像变色龙一样能适应不同环境的跨端整体解决方案,具有易用、开发快、高性能等特点。下文将详细介绍Chameleon项目的研发背景和性能特点。背景研发同学在端内既追求h5的灵活性,也要追求性能趋近于原生。 面对入口扩张,主端、独立端、微信小程序、支付宝小程序、百度小程序、Android厂商..._无法为文档e:\ projects \ cmlprogram-window-management \ chameleon.config.js
文章浏览阅读803次。源码介绍:彩虹网盘外链是一款PHP网盘与外链分享程序,支持所有格式文件的上传,可以生成文件外链、图片外链、音乐视频外链,生成外链同时自动生成相应的UBB代码和HTML代码,还可支持文本、图片、音乐、视频在线预览,这不仅仅是一个网盘,更是一个图床亦或是音乐在线试听网站。新版本增加了图片违规检测,对接阿里云内容安全服务。源码截图:下载地址:http://www.bytepan.com/6MafHqTfhkV..._百度网盘 视频外链 seo
文章浏览阅读183次。电话_列表标签符合
文章浏览阅读1.1k次。要想学的好,就应该不断地去尝试,当我们_程序员如何定义自己的程序段
文章浏览阅读1.4k次。庚子年,我们的EGO1在疫情当中作为口袋实验平台成为了众多高校的复课利器。其中的成功案例更是得到了新华社网媒与CCTV教育频道的报道。借此东风,为了让更多的老师与学生熟悉了解Xilinx,更好的入门学习FPGA知识,我们的师资培训直播已开设EGO1专题直播,欢迎新老朋友跟踪关注。第二课---- EGO1数码管与键盘本周的直播我们将介绍EGO1的外设使用案例,介绍数码管扫描的原理和PS/2..._fpgaego1 键盘
文章浏览阅读1.9k次。index.html;<!DOCTYPE html><html lang="en"><head> <meta charset="UTF-8"> <meta name="description" content="京东JD.COM-专业的综合网上购物商城,为您提供正品低价的购 物选择、优质便捷的服务体验。商品来自..._京东商品界面javascript
文章浏览阅读8.6k次。DDD是什么领域驱动设计(Domain Driven Design) 是一种从系统分析到软件建模的一套方法论。以领域为核心驱动力的设计体系。为什么需要DDD面向对象设计,数据行为绑定,告别贫血模型 优先考虑领域模型,而不是切割数据和行为 准确传达业务规则 代码即设计DDD的一些概念战略设计:限界上下文、上下文映射图、子域战术设计:聚合、实体、值对象、资源库、领域服..._ddd
文章浏览阅读1.2k次。外部SD卡无法写入_sd 卡无法写入 媒体 文件
文章浏览阅读802次。jQuery 选择器允许您对 HTML 元素组或单个元素进行操作。jQuery 选择器基于元素的 id、类、类型、属性、属性值等"查找"(或选择)HTML 元素。 它基于已经存在的 CSS 选择器,除此之外,它还有一些自定义的选择器。jQuery 中所有选择器都以美元符号开头:$()。 本文对jQuery选择器作一个总结。1、说明 通用语法:$('具体_jquery $("#input_commonnodesubtypeid option")得到的是什么
文章浏览阅读2.5k次,点赞6次,收藏15次。关于变长(动态)数组 ArrayList缘起在c语言的程序设计中,想要实现对一个数组的长度的动态变化其实是比较困难的,并且也是低效且不尽实用的。但是看到别人在做arraylist时,我决定将网课上所学习的变长数组放上来。另一方面,正是由于变长数组的缺点使得我们可以引入链表的学习。java实现arraylist代码h文件中的代码样例#ifndef __ARRAY_H__#define ..._c语言list实现变长数组