参考视频:【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili
参考文档:http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/
joint
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性,还可以指定关节运动的安全极限,机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接,不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制....,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转,而摄像头则可能是完全固定在底座上。
joint标签对应的数据在模型中是不可见的
1.属性
-
name ---> 为关节命名
-
type ---> 关节运动形式
-
continuous: 旋转关节,可以绕单轴无限旋转
-
revolute: 旋转关节,类似于 continues,但是有旋转角度限制
-
prismatic: 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,有位置极限
-
planer: 平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转
-
floating: 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
-
fixed: 固定关节,不允许运动的特殊关节
-
2.子标签
-
parent(必需的)
parent link的名字是一个强制的属性:
- link:父级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
-
child(必需的)
child link的名字是一个强制的属性:
- link:子级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
-
origin
- 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
-
axis
-
- 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。
案例
需求:创建机器人模型,底盘为长方体,在长方体的前面添加一摄像头,摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。
demo03_joint.launch
<launch>
<!--1.在参数服务器载入 urdf 文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
<!--2.启动 rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
</launch>
demo03_joint.urdf
<!--需求:设置机器人底盘,并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
<!-- 1.底盘link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<!--1.1 立方体-->
<box size="0.3 0.2 0.1"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头link-->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05"/>
</geometry>
<!--先使用默认(后期需要修改)-->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!--3.关节-->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!--父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!--子级 link-->
<child link="camera" />
<!--设置偏移量-->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
<!--设置关节旋转参考的坐标系-->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
摄像头在小车内部了,应该要在小车顶部,还报错
launch只有上述两条语句:
表现:设置头显示位置与颜色异常 提示:No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换 原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系 解决:ROS 中提供了关于机器人模型显示的坐标系发布相关节点(两个)
demo03_joint.launch 改为
<launch>
<!--1.在参数服务器载入 urdf 文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
<!--2.启动 rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!--
只有上述两条语句:
表现:设置头显示位置与颜色异常
提示:No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换
原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决:ROS 中提供了关于机器人模型显示的坐标系发布相关节点(两个)
-->
<!--关节状态发布节点-->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
<!--机器人状态发布节点-->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
</launch>
摄像头有半截在里面
<!--先使用默认(后期需要修改)-->
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
让关节转动起来
在 launch 中还需启动新的结点
<launch>
<!--1.在参数服务器载入 urdf 文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
<!--2.启动 rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!--
只有上述两条语句:
表现:设置头显示位置与颜色异常
提示:No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换
原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决:ROS 中提供了关于机器人模型显示的坐标系发布相关节点(两个)
-->
<!--关节状态发布节点-->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
<!--机器人状态发布节点-->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
<!--添加控制关节运动的节点-->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />
</launch>
base_footprint优化urdf
前面实现的机器人模型是半沉到地下的,因为默认情况下: 底盘的中心点位于地图原点上,所以会导致这种情况产生,可以使用的优化策略,将初始 link 设置为一个尺寸极小的 link(比如半径为 0.001m 的球体,或边长为 0.001m 的立方体),然后再在初始 link 上添加底盘等刚体,这样实现,虽然仍然存在初始link半沉的现象,但是基本可以忽略了。这个初始 link 一般称之为 base_footprint
demo04_base_footprint.urdf
<!--需求:设置机器人底盘,并添加摄像头-->
<robot name="mycar">
<!--添加一个尺寸绩效的 link,再去关联初始 link 与 base_link,
关节的高度刚好和 base_link 下沉的高度一致(半个底盘高度)-->
<link name="base_footprint">
<visual>
<geometry>
<box size="0.001 0.001 0.001"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<!-- 1.底盘link-->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<!--1.1 立方体-->
<box size="0.3 0.2 0.1"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="car_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头link-->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05"/>
</geometry>
<!--先使用默认(后期需要修改)-->
<origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 0 1 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!--关联 base_footprint 与 base_link-->
<joint name="link2footprint" type="fixed">
<!--父级 link-->
<parent link="base_footprint" />
<!--子级 link-->
<child link="base_link" />
<!--设置偏移量-->
<origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<!--3.关节-->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!--父级 link-->
<parent link="base_link" />
<!--子级 link-->
<child link="camera" />
<!--设置偏移量-->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
<!--设置关节旋转参考的坐标系-->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
demo04_base_footprint.launch
<launch>
<!--1.在参数服务器载入 urdf 文件-->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo04_base_footprint.urdf" />
<!--2.启动 rviz-->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz"/>
<!--
只有上述两条语句:
表现:设置头显示位置与颜色异常
提示:No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标变换
原因:rviz 中显示 urdf 时,必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
解决:ROS 中提供了关于机器人模型显示的坐标系发布相关节点(两个)
-->
<!--关节状态发布节点-->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/>
<!--机器人状态发布节点-->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/>
</launch>
遇到问题以及解决
问题1:
命令行输出如下错误提示
UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 463-464: ordinal not in range(128)
[joint_state_publisher-3] process has died [pid 4443, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3.log].
log file: /home/rosmelodic/.ros/log/b38967c0-0acb-11eb-aee3-0800278ee10c/joint_state_publisher-3*.log
rviz中提示坐标变换异常,导致机器人部件显示结构异常
原因:编码问题导致的
解决:去除URDF中的中文注释
问题2:[ERROR] [1584370263.037038]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
解决:
sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui