ros英文全称是(Robot Operating System),机器人操作系统是一种用于编写机器人软件的灵活框架。 它是工具,库和协议的集合,使用ros开发机器人使开发机器人的难度和成本大大降低,同时他也为开发人员提供了一个平台。
参考连接:https://robots.ieee.org/robots/?t=all
ros开发对环境的要求极高,所以在开发时需要选择合适的版本,下面介绍ros版本对应的ubuntu版本号
ros版本 | ubantu版本 |
---|---|
Noetic | ubuntu20.04 |
melodic | ubuntu18.04 |
ros官网链接:https://www.ros.org/
下载虚拟机:https://www.vmware.com/
百度网盘链接:https://pan.baidu.com/s/12zyDlB9pxvJ5wDvD5PBq2Q
提取码:1234
1.下载完成点击.exe文件,根据安装导向一直点击下一步
2.安装完成后打开vmware,点击创建虚拟机,选择相应的镜像文件。
3.配置一个用户名和密码。
4.配置虚拟机
在打开ubuntu之前我们需要对我们的虚拟机进行配置,点击右下角编辑虚拟机设置,根据自己的电脑给虚拟机分配内存,硬盘大小,及处理器的核数。
由于我安装的ubuntu版本为18.04,所以我选择ros版本为melidoc。接下来的案例也会在使用melodic版本。
1.添加ros镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
由于ros的的服务器在国外,国内访问速度较慢,所以我们添加国内的镜像源。
2.配置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.更新ubuntu的源
sudo apt-get update
4.安装melodic版本的ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5.添加ROS的环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安装打包工具
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.ros初始化
sudo rosdep init
在初始化时可能出现一下错误:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
这时我们可以选择修改网络,使用手机热点,或者将网络改成桥接模式,共享主机ip地址。
当在终端输入roscore时显示如下画面,即ROS安装成功,请开始你的ROS学习之路吧。
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