最近因为作YOLOP，搞车道识别和机场跑道识别，对opencv版本有较高要求，所以将最开始安装的OpenCV3.4.16卸载，重新安装4.1.2版本

参考大佬操作的链接 ，中间有些重要提示：

OPENCV3.4.16删除

ROS原本会有自带的OpenCV，记得不要把它删了，只删你自己另外加的库，不然后续运用ROS中的一些功能包的时候会因为找不到原来自带的Opencv而崩盘。

首先是卸载：

进入到最开始我们的安装opencv3.4.16的build目录：

然后执行：

sudo make uninstall

然后返回到初始目录，删除掉build目录

sudo rm -r build

删除opencv其他的相关文件，我目前好像没有这么操作过，后面还不知道会不会出问题，最好还是按照大佬的去操作删除吧。

sudo rm -r /usr/local/include/opencv2 
sudo rm -r /usr/local/include/opencv 

sudo rm -r /usr/include/opencv
sudo rm -r /usr/include/opencv2 

sudo rm -r /usr/local/share/opencv 
sudo rm -r /usr/local/share/OpenCV 

sudo rm -r /usr/share/opencv 
sudo rm -r /usr/share/OpenCV 

sudo rm -r /usr/local/bin/opencv* 
sudo rm -r /usr/local/lib/libopencv*

sudo rm -r usr/bin/opencv* 
sudo rm -r /usr/lib/libopencv*

参考提示：

前四行命令中的opencv2，有些有可能自己命名了opencv4，在相关目录下删除掉跟opencv相关的文件夹就可以。

检查是否完全删除：

pkg-config opencv --libs
pkg-config opencv --modversion

注意这里，我也不知道为啥，我自己的就算删除了，也还是有遗留的东西，不知道是不是没有删除干净，我的运行后会显示3.2.0，但是我之前安装的是3.4.16，我就有点疑惑，但是不报错，emmmm，有点尴尬。、

参考提示说，如果存在的话，执行以下操作：

sudo apt-get autoremove opencv-doc opencv-data libopencv-dev libopencv2.4-java libopencv2.4-jni python-opencv libopencv-core2.4 libopencv-gpu2.4 libopencv-ts2.4 libopencv-photo2.4 libopencv-contrib2.4 libopencv-imgproc2.4 libopencv-superres2.4 libopencv-stitching2.4 libopencv-ocl2.4 libopencv-legacy2.4 libopencv-ml2.4 libopencv-video2.4 libopencv-videostab2.4 libopencv-objdetect2.4 libopencv-calib3d2.4

最后删除掉，最开始的opencv文件夹，当然，后面如果还需要，你可以自己保存一个，但是最好重命名一下。

OPENCV 4.1.2安装

这个我主要参考的古月居中的一个大佬的，但是里面有几个步骤有问题，注意一下。

参考链接

按照他的步骤去操作即可，注意修改你需要的版本

安装开发工具:

sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config

安装图片和视频的I/O库, 保证可以从磁盘中读取图像和视频

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev

安装GTK图形工具包

sudo apt-get install libgtk-3-dev

安装数学优化库

sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

安装python开发工具

sudo apt-get install python3-dev

下载opencv和opencv-contrib并解压, 以opencv4.0.0为例, 其他版本可以去opencv的github上找到，这里我是下载的4.1.2，当然你可以改其他的版本也是可以的。

wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.2.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/4.1.2.zip
unzip opencv.zip
unzip opencv_contrib.zip

可以改一下名字

mv opencv-4.1.2 opencv
mv opencv_contrib-4.1.2 opencv_contrib

配置cmake，注意注意！！！！这里的有些东西需要特别注意：我是修改了python的位置为默认的。

注意 -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON选项. 这个选项可以让你使用SIFT等高级算法
注意-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH选项, 不要写错opencv-contrib文件夹了
注意-D PYTHON_EXECUTABLE选项, 是你的目标python环境，我是默认，所以没有加
注意  -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON  这个是OpenCV4默认不生成.pc文件，OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON才会生成。该编译选项开启生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能。
可用-D CMAKE_INSTALL_PREFIX指定安装目录。如果指定安装目录则默认各部分分别安装在/usr/local/目录的include/ bin/ lib/3个文件夹下.

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
	-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
	-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
	-D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \
	-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
	-D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
	-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib/modules \
	-D BUILD_EXAMPLES=ON ..

然后就开始make和安装，因为我是工作站，所以我可以64内核编译，你们可以按照自己的内核数编译，32就算 make -j32即可。

make -j64
sudo make install
sudo ldconfig

注意，到这里还没完，那个大佬直接来sudo ldconfig，其实好像还有问题，这里我们继续赘述。

后面的配置，主要参考这些

主要参考

pkg-config环境

配置OpenCV 的 pgk-config环境

首先找到这个opencv4.pc，就是刚才我们提到的这个OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON，所生成的文件，找到对应的文件夹

可以看到，我们的对应的位置是：

/home/nvidia/opencv/build/unix-install/opencv4.pc
find: ‘/run/user/1000/doc’: 权限不够
find: ‘/run/user/1000/gvfs’: 权限不够
/usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc

所以我们将

/usr/local/lib/pkgconfig/这个加入到PKG_CONFIG_PATH：中

sudo gedit /etc/profile.d/pkgconfig.sh

export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

保存后：

source /etc/profile

验证是否配置成功：

pkg-config --libs opencv4

显示为：

即配置完成

此时opencv已经安装完成，在/usr/local/lib/pkgconfig文件夹下会生成opencv4.pc文件，将其克隆到/usr/lib/pkgconfig。

cp /usr/local/lib/pkgconfig/opencv4.pc /usr/lib/pkgconfig
//重命名为opencv.pc
cd /usr/lib/pkgconfig
mv opencv4.pc opencv.pc

配置动态库的环境

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv4.conf

在该文件（可能是空文件）末尾加上：

/usr/local/lib

 再执行以下命令使刚才配置的路径生效：

sudo ldconfig

opencv-python环境

这个时候，我们测试

python3
import cv2

然后给我们报错，这个是因为我们没有安装对于的python的包

sudo pip3 install opencv-python==4.1.2
同样会报错，告知我们没有这个包，然后列出一堆包的版本号，你选择对应的即可，比如我们后面还有个30
sudo pip3 install opencv-python==4.1.2.30

测试

进入到我们的安装包的位置
~/opencv/samples/cpp/example_cmake

然后

make
./opencv_example

会出现摄像头还有hello opencv
 

pkg-config opencv --modversion		# 4.0以下版本

opencv_version						# 4.0以上版本