服务是ROS 中节点的另一种通讯方法。服务基于请求和响应模型,而不是话题的发布-订阅模型。话题订阅可以使订阅节点持续获取数据流,服务只对具体调用的客户端节点提供数据。
思考及疑问: 多个 Service Clients 使用相同 Service,Server 如何区分,Node ID? Src port?
略
启动两个turtlesim节点, /turtlesim
和 /teleop_turtle
在两个不同终端分别输入:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
在新终端中运行 ros2 service list
命令将返回系统中当前活动的所有服务的列表:
/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically
你会发现两个节点在的6个服务名字中都带有parameters
,几乎每一个ros2节点的服务都是以参数parameters
为基础。下一个节课会深入了解参数paramters
,本课程省去参数服务的讨论。
现在,专注于turtlesim
服务,/clear
, /kill
, /reset
, /spawn
, /turtle1/set_pen
, /turtle1/teleport_absolute
,和/turtle1/teleport_relative
。之前课程中使用rqt
来展现了相关服务交互关系。
服务类型描述的是,服务的 请求/响应 数据结构是怎样的。服务类型的定义类似话题类型,但服务类型有两部分组成:一个是请求,另一个是响应。
思考及疑问: service type 的具体定义方式
查看具体服务的类型,使用下面指令:
ros2 service type <service_name>
看turtlesim
的 /clear
服务。在新终端中,输入命令:
ros2 service type /clear
返回:
std_srvs/srv/Empty
Empty
类型是指服务调用在发出请求时不发送任何数据,在收到响应时不接收任何数据。
要同时查看所有活动服务的类型,可以将 --show-types
选项 (缩写为 -t
) 附加到 list
命令中:
ros2 service list -t
返回:
/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...
如果要查找特定类型的所有服务,可以使用以下命令:
ros2 service find <type_name>
例如,您可以找到所有 Empty
类型 服务,如下所示:
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
返回:
/clear
/reset
您可以从命令行调用服务,但首先需要了解输入参数的结构
ros2 interface show <type_name>
对 /clear
服务的类型 Empty
运行此命令:
ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv
返回:
---
---
将请求结构 (上) 与响应结构 (下) 分开。但是,如前所述, Empty
型不发送或接收任何数据。所以,它的结构是空白的。
探索一下可以传送和接受数据的服务,例如/spawn
。从上面ros2 service list -t
指令可以获知,/spawn
服务类型是turtlesim/srv/Spawn
。
查看请求/spawn
服务的参数,运行如下指令:
ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn
返回:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional. A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name
在---
上方的信息表示 请求服务/Spawn
的所需参数.x
, y
和theta
决定者生成小乌龟的位置,而name
参数是可选的。
在---
下方的信息,不必了解,但其可以帮助你理解从请求中获取响应的数据类型。
既然知道什么是服务类型,如何找到服务的类型,以及如何找到该类型参数的结构,您可以使用以下方法调用服务:
思考及疑问: rqt 中 call service 的本质:从一个节点发布请求服务
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
<arguments>
部分是可选的。例如,您知道 Empty
类型服务没有任何参数:
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
这个指令会清除小乌龟之前绘制的一些线条
通过调用 /spawn
输入参数来产生一只新的乌龟。从命令行在服务调用中输入 <arguments>
需要采用YAML
语法。
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"
可以看到请求发布,然后是服务响应:
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')
response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')
turtlesim
窗口将立即更新新产生的海龟:
在ros2里面,节点可通过服务进行通信。不像话题那样,一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式;服务是一种请求/响应模式,客户端节点发出请求,服务端节点处理这个请求并给出响应。
通常,不会连续调用一个服务;话题,甚至动作更符合这种场景。
在本教程中,你使用了命令行工具去识别,详细说明和调用服务。
下一节课,认识ros2参数parameters
,你会学习配置节点。
命令合集:
ros2 service -h #查看命令帮助
ros2 service list 罗列服务列表
ros2 service type <service_name> #展示指定服务的类型
ros2 service list -t #罗列带有类型的服务列表
ros2 service find <type_name> #查找特定类型的服务清单
ros2 interface show <type_name>.srv #类型详细参数查看
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> #请求服务
文章浏览阅读145次。文章目录一、认识二、安装1.docker安装2. 配置文件2.RabbitMQ的简单指令三、分类1. Direct直连问题:2. Work queue3. Fanout4. Routing4.1 Direct(订阅)4.2 Topic四、SpringBoot整合RabbitMQ一、认识[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-TJhBYPKI-1586753..._guest user from anywhere on the network
文章浏览阅读425次。今天过端午了,记录一下。。。先从百度入手,百度一篇《【创意Logo】浓浓的端午味儿……》来叙解了一下她的logo。端一盘粽子,呈一枝艾叶,与你一起过——端午。 自多了端午节假日,端午的“节”气立时浓了起来。这也让现时代的人们,体味到了旧时中国的传统意味。农历五月初五,端午。在中国,流传至今的节日“四大名旦”,当属春节、中秋、清明和端午。而这四者中,端午名气相..._csdn 今天端午了哈哈
文章浏览阅读974次,点赞3次,收藏2次。第一种方法: <script language="javascript"> function funcChina(){ var obj = document.form1.txtName.value; if(/.*[\u4e00-\u9fa5]+.*$/.test(obj))..._js 判断中文
文章浏览阅读1.8k次。WWDC 2018 session 414: Understanding Crashes and Crash Logs每个人在写代码的时候,或多或少都会犯错。有的错误就会导致程序崩溃,这非常影响用户体验。本session主要介绍崩溃的原理,他们为什么会发生,以及如何查看、分析崩溃日志,找到并解决问题。基础知识崩溃是什么?崩溃指的是应用程序在尝试执行不允许的操作时,突然中止的..._4418 崩溃
文章浏览阅读1.2k次。/********************************* * 日期:2013-1-29 * 作者:SJF0115 * 题号: 九度1167 * 题目:数组排序 * 来源:http://ac.jobdu.com/problem.php?pid=1167 * 结果:AC * 题意: * 总结:****************
文章浏览阅读397次。组合预测模型 | GA-LSTM遗传算法优化长短期记忆网络多输入单输出数据回归预测模型(Matlab完整程序)_ga-lstm
文章浏览阅读781次。 现在微服务、前后分离什么的那么流行,多数新的程序在返数据给前端的时候直接返回json 数据,这样json工具就有用武之地了常用的json工具有 org.json、Gson 、albaba的fastjson。 昨天本来是用fastjson 对象转json了,发现有些重复引用的对象 会如下展示{"$ref":"$.data.list[0].list[34]"} 看着就像是坐标,这..._"fastjson 转的json,\"$ref\":\"$. jsjson.parse("
文章浏览阅读3.2k次。禾川Q系列PAC教程_禾川学院培训资料
文章浏览阅读9.3k次,点赞7次,收藏26次。Eclipse安装教程前言一、Eclipse是什么?二、安装步骤1. Eclipse下载下载网址2. Eclipse安装前言Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。一、Eclipse是什么?Eclipse 是一个开放源代码的、基于Java的可扩展开发平台。就其本身而言,它只是一个框架和一组服务,用于通过插件组件构建开发环境。幸运的是,Eclipse 附带了一个标准的插件集,包括Java开发工具(Java Development Kit,JDK)。二、安装步骤1. E_eclipse的安装步骤
文章浏览阅读497次,点赞20次,收藏21次。4. (单选题, 7分)计算机问世至今,新型机器不断推陈出新,不管怎样更新,依然保有“存储程序”的概念,最早提出这种概念的是( )。3. (单选题, 5分)在底数取 16及尾数为二进制的浮点数中 , 为了保持数值不变 , 阶码加 1, 尾数小数点要_( )__。2. (单选题, 5分)若浮点数的机器表示中,尾数用补码表示,则判断该浮点数是否为规格化的方法是尾数的最高数值位__( )__。5. (单选题, 5分)x=+0. 1011, y=+0. 0110,用补码运算得到[x-y]补 =___( )__。_在底数取16及尾数为二进制的浮点数中,为了保持数值不变,阶码加1,尾数要( )。
文章浏览阅读104次。信息学院 2013-2014 学年第 1 学期 程序设计基础 试题 a总分 班 级装一二 30三 24四 26五六七八九十(10) 若有说明语句:int *p,a;则能通过 scanf 语句正确给输入项读入数据 的程序段是_______。 A) *p=&a; scanf(“%d”,p); B) *p=&a; scanf(“%d”,*p); C) p=&a; scanf(“%..._c语言中的数据的类型不同,在内存中占据不同长度的存储单元
文章浏览阅读347次。作者有幸受邀参加 Linux 基金会 7 月 27 日在瑞士日内瓦举办的 Open Source Congress,议程如下:https://oscongress2023.sched.com/。我看到了互动讨论环节建议参会者预先阅读的一些报告和文章里,其中有一篇 OSI 的博客《Meta 的 LLaMa 2 许可证不是开源许可证》,特别引起了我的注意,也因此取得了 OSI 的同意,将它翻译出来..._2023年7月20日,开源组织osi(open source initiative)发文指出,llama 2所适用的许