6D位姿估计的理解及BOP数据集参数说明_位姿估计数据集-程序员宅基地

技术标签： 计算机视觉  深度学习  位姿估计  数据集格式  

6D位姿估计的理解及BOP数据集参数说明

一、6D位姿估计
姿态估计在百度上搜会出现“姿态估计问题就是确定某一三维目标物体的方位指向问题”的解释，但是具体来讲确定某一三维目标物体的方位指向问题到底是什么意思呢？

首先，6D表示6个自由度，3个自由度的位移(Translation)和3个自由度的空间旋转(Rotation)。位移即方位，旋转即指向。将它们组合起来便构成了“位姿”。位姿并不是绝对的，它指的是两个坐标系之间的变换（Translation and Rotation），而坐标系有世界坐标系、相机坐标系和物体坐标系三种，所以也就有了物体6d位姿估计和相机6d位姿估计两种位姿估计。

这两种位姿估计本质上讲是差不多的，区别就是从哪一个坐标系变换到相机坐标系。
一、6d物体位姿估计
6d物体位姿估计的任务就是估计从物体坐标系到相机坐标系的刚性变换，即在拍摄照片时，相机坐标系相对于物体坐标系发生的平移和旋转变换。通常用物体坐标系到相机系的RT变换来表示：
在这里插入图片描述

  • Tc：物体在相机坐标系下的3D点
  • Tm：物体在物体坐标系下的3D点
  • Rcm：物体从物体坐标系到相机坐标系的旋转
  • tcm：物体从物体坐标系到相机坐标系的位移

二、6d相机位姿估计
6d物体位姿估计的任务就是估计从世界坐标系到相机坐标系的刚性变换，即在拍摄照片时，相机坐标系相对于世界坐标系发生的平移和旋转变换。通常用世界坐标系到相机系的RT变换来表示：
在这里插入图片描述

  • Tc：物体在相机坐标系下的3D点
  • Tm：物体在世界坐标系下的3D点
  • Rcm：物体从世界坐标系到相机坐标系的旋转
  • tcm：物体从世界坐标系到相机坐标系的位移

三、BOP数据集参数
BOP数据集，这里可以学习数据集的相关内容和下载数据集。
在跑ssd-6d时用到了BOP数据集里的部分数据集，有一些参数我不太明白，后来通过查找资料，终于知道了每个文件里的参数是什么意思。
1.相机参数
Teijani数据集

对应于如图所示的文件“scene_camera.json”，打开后包括以下参数：

  • cam_K：表示相机的内参，是一个三行三列的矩阵K按行来保存得到的向量
  • cam_R_w2c：表示世界坐标系到相机坐标系的旋转矩阵R_w2c（3×3）按行来保存得到的向量
  • cam_t_w2c：表示世界坐标系到相机坐标系的三行一列的位移向量t_w2c（3×1）
  • depth_scale：一个因子，用来与depth图乘积得到深度值（单位：mm）
  • view_level：试点细分级别

相机矩阵：P_w2i = K * [R_w2c, t_w2c]

世界坐标系下的3D点与图片上的2D点的转换：sp_i=P_w2ip_w

  • p_w = [x, y, z, 1]’ 世界坐标系下点的3D坐标
  • p_i =[u, v, 1] 相机坐标系2D坐标
    2.真值标记
    在这里插入图片描述

对应如图所示的文件“scene_gt.json”，打开后包括以下参数：

  • obj_id：物体的id
  • cam_R_m2c：物体坐标系到相机坐标系的三行三列的旋转矩阵R_m2c按行保存的结果
  • cam_t_m2c：物体坐标系到相机坐标系的三行一列的位移向量t_m2c

相机矩阵：P_w2i = K * [R_w2c, t_w2c]

物体坐标系（Model）下的3D点与相机坐标系下2D点的转换：sp_i=P_w2ip_w

  • p_w = [x, y, z, 1]’ 物体坐标系下点的3D坐标
  • p_i =[u, v, 1] 相机坐标系下的2D坐标

3.位姿真值的Meta信息
在这里插入图片描述
对应如图所示的文件“scene_gt_info.json”，打开后包括以下参数：

  • bbox_obj：物体的二维bbox，四个值分别表示（左上角坐标，框宽，框高）=（x，y，width，height）
  • bbox_visib：物体轮廓的可见部分的二维bbox
  • px_count_all ： 物体二维bbox中的像素总数
  • px_count_visib：物体轮廓的可见部分的二维bbox中的像素数
  • px_count_valid：depth图像中的非零值点在二维bbox中的像素数
  • visib_fract ：= px_count_visib/px_count_all可见部分的占比

参考：
https://blog.csdn.net/u014712806/article/details/112339410
https://blog.csdn.net/dsoftware/article/details/106101681
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46428351/article/details/115357325

智能推荐

python中文显示不出来_解决Python词云库wordcloud不显示中文的问题-程序员宅基地

文章浏览阅读2.6k次。解决Python词云库wordcloud不显示中文的问题2018-11-25背景：wordcloud是基于Python开发的词云生成库，功能强大使用简单。github地址：https://github.com/amueller/word_cloudwordcloud默认是不支持显示中文的，中文会被显示成方框。安装：安装命令：pip install wordcloud解决：经过测试发现不支持显示中文..._词云python代码无法输出文字

JVM在线分析-解决问题的工具一(jinfo,jmap,jstack)_jmap 在线分析-程序员宅基地

文章浏览阅读807次。扩展。_jmap 在线分析

台式计算机cpu允许温度,玩游戏cpu温度多少正常（台式电脑夏季CPU一般温度多少）...-程序员宅基地

文章浏览阅读1.1w次。随着炎热夏季的到来，当玩游戏正爽的时候，电脑突然死机了，自动关机了，是不是有想给主机一脚的冲动呢？这个很大的原因是因为CPU温度过高导致的。很多新手玩家可能都有一个疑虑，cpu温度多少以下正常？有些说是60，有些说是70，到底多高CPU温度不会死机呢？首先我们先看看如何查看CPU的温度。下载鲁大师并安装，运行鲁大师软件，即可进入软件界面，并点击温度管理，即可看到电脑各个硬件的温度。鲁大师一般情况下..._台式机玩游戏温度多少正常

小白自学Python日记 Day2-打印打印打印！_puthon打印任务收获-程序员宅基地

文章浏览阅读243次。Day2-打印打印打印！我终于更新了！（哭腔）一、 最简单的打印最最简单的打印语句： print(“打印内容”)注意：python是全英的，符号记得是半角下面是我写的例子：然后进入power shell ，注意：你需要使用cd来进入你保存的例子的文件夹，保存时名字应该取为xxx.py我终于知道为什么文件夹取名都建议取英文了，因为进入的时候是真的很麻烦！如果你没有进入正确的文件夹..._puthon打印任务收获

Docker安装：Errors during downloading metadata for repository ‘appstream‘:_"cenerrors during download metadata for repository-程序员宅基地

文章浏览阅读1k次。centos8问题参考CentOS 8 EOL如何切换源？ - 云服务器 ECS - 阿里云_"cenerrors during download metadata for repository \"appstream"

尚硅谷_谷粒学苑-微服务+全栈在线教育实战项目之旅_基于微服务的在线教育平台尚硅谷-程序员宅基地

文章浏览阅读2.7k次，点赞3次，收藏11次。SpringBoot+Maven+MabatisPlusmaven在新建springboot项目引入RELEASE版本出错maven在新建springboot项目引入RELEASE版本出错maven详解maven就是通过pom.xml中的配置，就能够从仓库获取到想要的jar包。仓库分为：本地仓库、第三方仓库(私服)、中央仓库springframework.boot:spring-boot-starter-parent:2.2.1.RELEASE’ not found若出现jar包下载不了只有两_基于微服务的在线教育平台尚硅谷

随便推点

设置div背景颜色透明度，内部元素不透明_div设置透明度,里面的内容不透明-程序员宅基地

文章浏览阅读2.8w次，点赞6次，收藏22次。设置div背景颜色透明度，内部元素不透明：.demo{ 　background-color:rgba(255,255,255,0.15) } 错误方式：.demo{ background-color:#5CACEE;opacity:0.75;} 这样会导致div里面的元素内容和背景颜色一起变透明只针对谷歌浏览器的测试_div设置透明度,里面的内容不透明

Discuz!代码大全-程序员宅基地

文章浏览阅读563次。1.[ u]文字：在文字的位置可以任意加入您需要的字符，显示为下划线效果。2.[ align=center]文字：在文字的位置可以任意加入您需要的字符，center位置center表示居中，left表示居左，right表示居右。5.[ color=red]文字：输入您的颜色代码，在标签的中间插入文字可以实现文字颜色改变。6.[ SIZE=数字]文字：输入您的字体大小，在标签的中间插入文..._discuzcode 大全

iOS NSTimer定时器-程序员宅基地

文章浏览阅读2.6k次。iOS中定时器有三种，分别是NSTimer、CADisplayLink、dispatch_source，下面就分别对这三种计时器进行说明。一、NSTimerNSTimer这种定时器用的比较多，但是特别需要注意释放问题，如果处理不好很容易引起循环引用问题，造成内存泄漏。1.1 NSTimer的创建NSTimer有两种创建方法。方法一：这种方法虽然创建了NSTimer，但是定时器却没有起作用。这种方式创建的NSTimer，需要加入到NSRunLoop中，有NSRunLoop的驱动才会让定时器跑起来。_ios nstimer

Linux常用命令_ls-lmore-程序员宅基地

文章浏览阅读4.8k次，点赞17次，收藏51次。Linux的命令有几百个，对程序员来说，常用的并不多，考虑各位是初学者，先学习本章节前15个命令就可以了，其它的命令以后用到的时候再学习。1、开机 物理机服务器，按下电源开关，就像windows开机一样。 在VMware中点击“开启此虚拟机”。2、登录 启动完成后，输入用户名和密码，一般情况下，不要用root用户..._ls-lmore

MySQL基础命令_mysql -u user-程序员宅基地

文章浏览阅读4.1k次。1.登录MYSQL系统命令打开DOS命令框shengfen，以管理员的身份运行命令1：mysql -u usernae -p password命令2：mysql -u username -p password -h 需要连接的mysql主机名(localhost本地主机名)或是mysql的ip地址（默认为：127.0.0.1）-P 端口号（默认：3306端口）使用其中任意一个就OK,输入命令后DOS命令框得到mysql>就说明已经进入了mysql系统2. 查看mysql当中的._mysql -u user

LVS+Keepalived使用总结_this is the redundant configuration for lvs + keep-程序员宅基地

文章浏览阅读484次。一、lvs简介和推荐阅读的资料二、lvs和keepalived的安装三、LVS VS/DR模式搭建四、LVS VS/TUN模式搭建五、LVS VS/NAT模式搭建六、keepalived多种real server健康检测实例七、lvs持久性工作原理和配置八、lvs数据监控九、lvs+keepalived故障排除一、LVS简介和推荐阅读的资料 学习LVS+Keepalived必须阅读的三个文档。1、 《Keepalived权威指南》下载见http://..._this is the redundant configuration for lvs + keepalived server itself

推荐文章

热门文章

相关标签