void Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt(Map* pMap, int nIterations, bool* pbStopFlag, const unsigned long nLoopKF, const bool bRobust)
{
//获取所有的关键帧和地图特征代点
vector<KeyFrame*> vpKFs = pMap->GetAllKeyFrames();
vector<MapPoint*> vpMP = pMap->GetAllMapPoints();
//进行Ba优化
BundleAdjustment(vpKFs //关键帧
,vpMP //地图点
,nIterations //迭代次数
,pbStopFlag //停止标志
, nLoopKF //回环帧数量
, bRobust //是否进行鲁棒核函数
);
}
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文章浏览阅读357次，点赞3次，收藏9次。如果文件夹不存在，也可以复制过去。复制文件夹用copy，复制目录和里面的文件用xcopy命令： xcopy/y /e /s /i /k源文件夹路径 目标文件夹路径@echo offChcp 65001echo -----copy start-----echo -----copy cssxcopy /y /e /s /i /k D:\crd\cms\workspace\cms..._bat批量复制文件
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这篇文章介绍了一种面向资源稀缺设备的压缩友好的只读文件系统EROFS，能显著减少存储空间使用，减少I/O放大和计算开销，并降低内存分配开销。
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