斯坦福机器狗的设计与实现 让四足机器人动起来_斯坦福机器狗的设计与实现 黄迅-程序员宅基地

技术标签： 斯坦福机器狗  斯坦福机器狗的设计与实现  人工智能  四足机器人  

让四足机器人动起来

如何动起来？

第一步：连接电脑

将组装好电路的机器狗，通过USB连接到电脑。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
连接以后电路会亮起灯。

第二步：拷贝程序

拷贝文件：
文件可以自行编写代码，也可以在我的资源里面获取：
附加网址：源代码获取地址
在这里插入图片描述
将这个压缩包解压以后，复制到我的电脑里面的插入的移动设备里面。
调试终端：
打开putty这个软件，可以自行下载，也可以在我的资源里面下载。
附加网址：putty软件获取地址
在这里插入图片描述
在这里输入门牌号：
在这里插入图片描述
输入门牌号以后open打开。

在这里插入图片描述

找门牌号：
右击我的电脑，打开管理，找到设备管理器。
在这里插入图片描述
找到端口。COM3.
在这里插入图片描述

第三步：通过Putty调试程序

打开狗的开关，在这个界面输入Ctri=+D，就可以动起来了

在这里插入图片描述

输入完以后，程序跑了起来，狗也动了起来。
在这里插入图片描述

步态概念

四足走兽布态：
在这里插入图片描述

行走（三个脚掌支撑地面）
在这里插入图片描述
缓行
在这里插入图片描述
踱步（同侧角行走：）
在这里插入图片描述
小跑（对角线进行切换。）
在这里插入图片描述
慢跑（会有一个腾空。）
在这里插入图片描述
奔跑：（会有一个飞行的过程。）
在这里插入图片描述

总结不同步态的特点

1 踢类四肢动物
踢类动物较掌类动物稳定性较差，所以一般行走的话是三只脚着地。因为需要三条腿进行支持，也就是需要三角形进行平衡。先抬起右后脚→右前脚→左后脚→左前脚→右后脚。

2.关节的运动：
腿抬起的时候大腿关节先抬起，同时小腿关节弯曲，这样是为了能够很好的抬起。然后再向前迈进，再放下，在这过程中同时每条大腿把重心向前移动。

3.掌类动物
因为有脚掌可以作为平衡支点，所以可以两条腿一起动。在行走较快的话，两条腿可以保持平衡，就是可以两条腿进行交替进行运动

4.动物奔跑的基本特征为：
动物奔跑与走步时四条腿的交替分合相似。但是，跑的愈快，四条腿的交替分合就愈不明显。有时会变成前后各两条腿同时屈伸，着地的顺序：前面两腿先着地。即前左、前右、后左、后右。脚离地时只差一到两格。

5.鸡的走路特点为：
双脚前后交替，身体左右摇摆，为了平衡身体，头和脚协调的关系为：当一只脚抬起到中间，头向后收，当一只脚刚抬起时，头向前伸。头和脚动作前后时间差一格或二格，脚爪离地抬起向前伸展时，趾关节呈弧线运动。

6.飞禽类
鸟类在空中的飞行动作是流线型的，在空中消耗最小的能量，它凭借着气流的方向，帮助飞翔动作，飞翔时腿部蜷缩着紧贴身体或朝后拖曳着。

7.鱼类
鱼类因生活在水中，其身体也呈现流线型，主要靠鱼鳍的推动使身体在水中向前游动。鱼身摆动时的各种变化成曲线运动状态。

大鱼
大鱼的身体又大又长，鱼鳍相对较小。在游动中身体摆动的曲线弧度较大，动作缓慢稳定。大鱼在水中，身体常常不动或少动，在受到惊吓时会突然加速窜逃。

小鱼
小鱼的身体短小或狭长，动作灵活、变化较多、节奏短促，常有停顿或突然逃窜。曲线弧度不大，特别是在快游时很难看清鱼鳍变化。

8.爬行类和两栖类

有足的爬行动物例如乌龟、鳄鱼、蜥蜴等。其特征为四足短小，身体靠近地面，爬行时，四肢前后交替运动、动作缓慢，头部左右摆动较大，尾巴呈现波形曲线运动。

无足的爬行动物如蛇，其身体圆而细长。他的行动靠轮流收缩脊骨两边肌肉进行。它的运动特点是身体向两旁作S形曲线运动，头部微微离地抬起，左右摆动幅度较小，尾巴越向后面，其摆动幅度就越大。

9.四足走兽

  • 行走：三只脚掌同时着地，形成稳定的三角形，行走较为稳定。
  • 缓行：就是加速的行走
  • 踱步：同侧角行走，稳定性极差。
  • 小跑：对角线进行来回切换，有相对的稳定性。
  • 慢跑：会有一个腾空的过程。
  • 奔跑：会有一个飞行的过程。

于南昌理工学院人工智能学院特种机器人研发中心实验室workshop项目实践平台
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sjjsaaaa/article/details/106423017

智能推荐

oracle 12c 集群安装后的检查_12c查看crs状态-程序员宅基地

文章浏览阅读1.6k次。安装配置gi、安装数据库软件、dbca建库见下：http://blog.csdn.net/kadwf123/article/details/784299611、检查集群节点及状态：[root@rac2 ~]# olsnodes -srac1 Activerac2 Activerac3 Activerac4 Active[root@rac2 ~]_12c查看crs状态

解决jupyter notebook无法找到虚拟环境的问题_jupyter没有pytorch环境-程序员宅基地

文章浏览阅读1.3w次，点赞45次，收藏99次。我个人用的是anaconda3的一个python集成环境，自带jupyter notebook，但在我打开jupyter notebook界面后，却找不到对应的虚拟环境，原来是jupyter notebook只是通用于下载anaconda时自带的环境，其他环境要想使用必须手动下载一些库：1.首先进入到自己创建的虚拟环境(pytorch是虚拟环境的名字)activate pytorch2.在该环境下下载这个库conda install ipykernelconda install nb__jupyter没有pytorch环境

国内安装scoop的保姆教程_scoop-cn-程序员宅基地

文章浏览阅读5.2k次，点赞19次，收藏28次。选择scoop纯属意外，也是无奈，因为电脑用户被锁了管理员权限，所有exe安装程序都无法安装，只可以用绿色软件，最后被我发现scoop，省去了到处下载XXX绿色版的烦恼，当然scoop里需要管理员权限的软件也跟我无缘了（譬如everything）。推荐添加dorado这个bucket镜像，里面很多中文软件，但是部分国外的软件下载地址在github，可能无法下载。以上两个是官方bucket的国内镜像，所有软件建议优先从这里下载。上面可以看到很多bucket以及软件数。如果官网登陆不了可以试一下以下方式。_scoop-cn

Element ui colorpicker在Vue中的使用_vue el-color-picker-程序员宅基地

文章浏览阅读4.5k次，点赞2次，收藏3次。首先要有一个color-picker组件 <el-color-picker v-model="headcolor"></el-color-picker>在data里面data() { return {headcolor: ’ #278add ’ //这里可以选择一个默认的颜色} }然后在你想要改变颜色的地方用v-bind绑定就好了，例如：这里的:sty..._vue el-color-picker

迅为iTOP-4412精英版之烧写内核移植后的镜像_exynos 4412 刷机-程序员宅基地

文章浏览阅读640次。基于芯片日益增长的问题，所以内核开发者们引入了新的方法，就是在内核中只保留函数，而数据则不包含，由用户（应用程序员）自己把数据按照规定的格式编写，并放在约定的地方，为了不占用过多的内存，还要求数据以根精简的方式编写。boot启动时，传参给内核，告诉内核设备树文件和kernel的位置，内核启动时根据地址去找到设备树文件，再利用专用的编译器去反编译dtb文件，将dtb还原成数据结构，以供驱动的函数去调用。firmware是三星的一个固件的设备信息，因为找不到固件，所以内核启动不成功。_exynos 4412 刷机

Linux系统配置jdk_linux配置jdk-程序员宅基地

文章浏览阅读2w次，点赞24次，收藏42次。Linux系统配置jdkLinux学习教程，Linux入门教程（超详细）_linux配置jdk

随便推点

matlab(4)：特殊符号的输入_matlab微米怎么输入-程序员宅基地

文章浏览阅读3.3k次，点赞5次，收藏19次。xlabel('\delta');ylabel('AUC');具体符号的对照表参照下图：_matlab微米怎么输入

C语言程序设计-文件(打开与关闭、顺序、二进制读写)-程序员宅基地

文章浏览阅读119次。顺序读写指的是按照文件中数据的顺序进行读取或写入。对于文本文件，可以使用fgets、fputs、fscanf、fprintf等函数进行顺序读写。在C语言中，对文件的操作通常涉及文件的打开、读写以及关闭。文件的打开使用fopen函数，而关闭则使用fclose函数。在C语言中，可以使用fread和fwrite函数进行二进制读写。‍ Biaoge 于2024-03-09 23:51发布 阅读量：7 ️文章类型：【 C语言程序设计 】在C语言中，用于打开文件的函数是____，用于关闭文件的函数是____。

Touchdesigner自学笔记之三_touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动-程序员宅基地

文章浏览阅读3.4k次，点赞2次，收藏13次。跟随鼠标移动的粒子以grid（SOP）为partical（SOP）的资源模板，调整后连接【Geo组合+point spirit（MAT)】，在连接【feedback组合】适当调整。影响粒子动态的节点【metaball(SOP)+force(SOP)】添加mouse in（CHOP)鼠标位置到metaball的坐标，实现鼠标影响。..._touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动

【附源码】基于java的校园停车场管理系统的设计与实现61m0e9计算机毕设SSM_基于java技术的停车场管理系统实现与设计-程序员宅基地

文章浏览阅读178次。项目运行环境配置：Jdk1.8 + Tomcat7.0 + Mysql + HBuilderX（Webstorm也行）+ Eclispe（IntelliJ IDEA,Eclispe,MyEclispe,Sts都支持）。项目技术：Springboot + mybatis + Maven +mysql5.7或8.0+html+css+js等等组成，B/S模式 + Maven管理等等。环境需要1.运行环境：最好是java jdk 1.8，我们在这个平台上运行的。其他版本理论上也可以。_基于java技术的停车场管理系统实现与设计

Android系统播放器MediaPlayer源码分析_android多媒体播放源码分析 时序图-程序员宅基地

文章浏览阅读3.5k次。前言对于MediaPlayer播放器的源码分析内容相对来说比较多，会从Java-&amp;amp;gt;Jni-&amp;amp;gt;C/C++慢慢分析，后面会慢慢更新。另外，博客只作为自己学习记录的一种方式，对于其他的不过多的评论。MediaPlayerDemopublic class MainActivity extends AppCompatActivity implements SurfaceHolder.Cal..._android多媒体播放源码分析 时序图

java 数据结构与算法 ——快速排序法-程序员宅基地

文章浏览阅读2.4k次，点赞41次，收藏13次。java 数据结构与算法 ——快速排序法_快速排序法

推荐文章

热门文章

相关标签