机载tx2与飞控连接排错指南_fcu: deviceerror:serial:open: permission denied-程序员宅基地

技术标签： ubuntu  

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打算把机载电脑tx2和飞控进行连接，控制无人机飞行，这个过程太多bug，记录一下，提醒大家，多看官网教程。

1 安装ROS

参考资料

Tips：

用中科大USTC的源比较快，其他的源也可以参考官网

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

安装过程过程中，sudo rosdep init 出错了，没管(等下安装MAVROS才会有影响，解决方法见下文），继续执行下面的语句，全部执行完了，就可以测试。

# 测试
roscore # 第一个终端，启动ros核心，启动成功证明安装成功
rosrun turtlesim turtlesim_node # 第二个终端，打开小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 第三个终端，控制小海龟动起来

sudo rosdep init 出错解决方法：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题!，亲测有效

在翻墙的前提下，上述问题都不是问题，但是架构的不同，tx2上没办法使用翻墙工具，只能通过各种方法解决了。

2 安装MAVROS

参考资料

3 机载电脑和飞控连接

本来使用老版安卓数据线和机载电脑连接的，结果连上了鼠标键盘都动不了了，至今不知道为什么，看了一些帖子，讲道理是可以这么连的，后面连飞控的 TELEM2端口 就可以了，图片是从淘宝看到的。
飞控接口

4 启动命令测试

输入命令测试MAVROS是否安装成功，并且验证飞控是否成功和机载电脑连接成功。

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="/dev/ttyUSB0:921600" # 在终端中输入飞控和Mavros连接的命令

其中，fcu_url 表示把 px4.launch 里面的 fcu_url 参数的值改为 /dev/ttyUSB0:921600 ，通过查看 px4.launch 可以看到原始的串口是ACM0，921600是波特率，57600也可以用，具体的串口可以用cutecom查看。

查看串口

在终端输入命令安装cutecom，利用cutecom查看串口号，有时候会变的，建议连接之后查看一下。

sudo apt-get install cutecom # 下载cutecom
sudo cutecom # 打开cutecom

roslaunch 命令输入后会显示奇奇怪怪的错误，如下图所示。
cannot locate node
错误：

ERROR: cannot launch node of type [mavros/mavros_node]: Cannot locate node of type [mavros_node] in package [mavros].

解决方法：

网上能搜到的解决办法是

如果出现ERROR: cannot launch node of type [mavros/mavros_node]错误，则把catkin_ws里的内容删掉重新编译一下工作空间。或者把原来的catkin_ws删掉。

不敢把东西都删掉，因为工作空间里面是下载的mavros和mavlink，安装环境不容易。

最后就是把工作空间 mavros_ws 里的build文件夹下的内容删掉，再用 catkin build 重新编译一下工作空间，不知道为什么重新编译以后，build文件夹下就没有文件了，但是成功了。

第二天睡醒又出错了，最后发现就是根目录底下的ros文件夹里面也有一个mavros文件夹 （/opt/ros/melodic/share/mavors)，部分文件和这个工作空间下的文件重复了，所以无法locate，最后把工作空间mavros_ws下的mavros文件夹删掉，再次编译就成功了。

继续运行，报的错误变了！！！
请添加图片描述
错误：

[FATAL] [...]: FCU: DeviceError:serial:open: Permission denied

看了别人的帖子，才知道出现这个错误就是忘记给端口赋予权限。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

给串口权限以后，就能成功启动了。下一步就是在上面构建自己的ROS功能包实现某些功能啦。
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