在位姿检测系统的室内实验部分，研究团队以NOKOV度量动作捕捉系统测量的室内实验样机在全局坐标系下的位姿作为基准，来对室内样机的激光标靶的这五个位姿参数进行评估分析，以此检验位姿检测系统输出的位姿数据的...
在位姿检测系统的室内实验部分，研究团队以NOKOV度量动作捕捉系统测量的室内实验样机在全局坐标系下的位姿作为基准，来对室内样机的激光标靶的这五个位姿参数进行评估分析，以此检验位姿检测系统输出的位姿数据的...
研究生学位论文,内容非常详细，叙述十分清晰，具有很高的参考价值。非常值得学习，适合相关领域知识的学习和巩固，单目视觉空间目标位姿测量算法研究
针对实际无人机位姿测量过程中可能出现的特征数不够、测量精度不高等问题，提出了基于图像特征融合的无人机位姿测量方法及系统。测量过程中充分利用提取得到的无人机图像角点、机翼线以及对称轴特征。利用线-线交会...
为解决6D激光标靶在受非引力外力作用的环境下姿态测量失效的问题,提出了一种基于激光标靶和捷联惯导系统(SINS)的组合位姿测量方法。通过推导卡尔曼滤波状态方程与观测方程,建立组合测量系统的卡尔曼滤波模型,利用...
为了有效剔除虚假解的干扰，利用对接环平面外一参考点到圆心距离的欧氏不变性作为约束，提出一种虚假解剔除方法，给出了在该约束条件下有唯一解的证明，并对位姿求解方法进行了误差仿真分析，给出了提高测量精度的...
基于模拟航天器交会对接的地面实验系统，提出一种相对位姿测量算法，在保证测量精度的基础上，对特征提取具有稳健性，同时计算效率更高。首先使用自适应阈值方法对特征进行判断和提取，然后采用倒序搜索的算法，对第...
研究生学位论文,内容非常详细，叙述十分清晰，具有很高的参考价值。非常值得学习，适合相关领域知识的学习和巩固，基于单目视觉的刚体位姿测量系统研究
针对机器人大范围位姿精准测量问题，提出一种大视场位姿测量的变焦测量方法。利用变焦图像匹配点的单应矩阵进行变焦内参动态计算，根据变焦前后靶标位姿求解相机坐标系变换，给出与变焦参数相关的PnP算法，考虑畸变...
基于三维激光扫描仪测距传感器的机械臂末端位姿测量.pdf
融合深度学习与外极线约束的三维人体位姿测量方法.pdf
基于改进ICP算法和CAD模型库的单目视觉位姿测量.pdf
针对深部开采复杂地质条件下的综采装备空间位姿及力学状态动态变化、随机倾斜错动难以描述和自适应控制难题，提出了基于全位姿测量及虚拟仿真控制的智能开采模式，以中煤新集口孜东矿140502工作面地质条件和7 m四柱...
提出一种新的基于非线性优化的长宽比未知矩形的位姿测量算法． 该算法利用矩形顶点对应的 4 个像点， 可有效地估计出矩形长宽比， 并且给出矩形目标跟.相机之间的相对姿态以及在矩形边长尺度下的相对位置． 在该算法...
一种应用于多目标识别和位姿测量的编码靶标，谭校纳，张世杰，为了便于识别二维场地上的多个目标并测量其位置和姿态，设计了一种黑白编码靶标。该靶标由一个中心标志和四个位于圆周上的标志组
为实现综采工作面设备运行姿态的自主监测和协同控制，以满足煤炭智能化开采需求，针对工作面三机设备现有惯性测量、传感器测量和视觉测量等位姿测量技术的研究现状，分析已有测量技术在井下工作面实际应用中存在的...
针对视觉相对位姿测量问题，提出了一种视觉与倾角传感器组合的相对位姿测量方法，通过在相机和被测物上各放置一个倾角传感器，利用固定倾角传感器所提供的角度信息提供额外的约束来求解n 点透视定位(PnP)问题。...
针对在单目视觉目标位姿测量过程中，特征点提取出现离群点的情况，提出一种基于去除离群点策略的位姿测量方法(ORPE)。建立了以特征点误差极大极小为原则的最优化目标函数，通过确定特征点最大观测误差值边界，判定并...
多相机非共视场的非合作圆特征位姿测量方法，宋代平，陆璐，以大型光学模块转运时基于视觉的位姿测量为背景，利用目标底部同一平面的两个圆特征，针对大目标近距离对接时的环境限制，提出一
首先，从数学模型上分析了单目视觉位姿测量在沿光轴方向上位移测量精度低的原因；然后，为了提高沿摄像机光轴方向上的位移测量精度，通过在沿摄像机光轴方向上加装一个高精度的激光测距传感器，设计了一种单目摄像机...
提出一种分段式位姿测量方法和系统的实现方案。利用柱面镜线阵相机的成像方程为远段图像测量子系统构建线性三维坐标测量模型,并利用最小化物方空间误差方法标定各线阵相机的外部参数。针对近段图像测量子系统的单目...
从工程应用的角度出发，在三个控制点构成等腰三角形的条件下，研究P3P 位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系，在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证...
视觉位姿测量的matlab程序，包含多个模块
针对清理空间非合作目标任务中如何获取目标的相对位置和姿态的难题,提出一种双目视觉位姿测量方法。首先,设计了基于双目视觉的位姿测量算法,利用弧支撑线段的方法快速检测目标表面的对接环,通过极线约束准则和光流法...
针对直线特征，提出了基于两条垂直直线特征双目视觉位姿测量解析算法。该算法根据直线特征和其在摄像机图像上投影直线共面性质建立模型，利用单位四元素法简化了投影模型变量，进而在仅知被测物体上两条直线相互垂直...
针对目前空间非合作矩形目标位姿测量过程中提取像素级特征点误差大、距离测量值不稳定等导致的测量精度不高的问题，提出一种基于TOF（time-of-flight）相机的非合作矩形目标三维位姿测量方法。首先对灰度图像进行...
提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法, 该方法利用多传感器技术, 充分发挥深度相机和高分辨率电荷耦合器件(CCD)相机各自的优势, 提高了测量的稳健性和效率。利用物体与其固定平面之间的关系, 在点云中粗略...
分析了现有的顶桥施工中位姿测量系统的特点,指出其目前存在的主要问题。针对这些问题和现场需求,基于计算机视觉反馈理论,设计了一种由CCD传感器、激光准直仪和倾角传感器组成的新型高精度光电测量系统。在建立了相关...
从工程应用的角度出发,在P3P问题有唯一解的条件下,研究位姿误差对图像坐标检测误差的鲁棒性。通过简化条件下的理论推导并结合一般条件下的仿真实验,证明了由图像...这些结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。
本文从工程应用的角度出发, 在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下, 研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系, 在此基础上通过...
为实现掘进机机身位姿的高精度自主测量,提出了基于i GPS的掘进机单站多点分时机身位姿测量方法,并对其可行性进行分析,研究了其测量误差分布规律。分析了目前各种掘进机机身位姿测量方法及i GPS的应用方式,推导出掘进...