差速轮机器人时间最优控制 最优控制做为现代控制理论一个非常重要的部分,相比于其它控制算法,直接对性能指标进行优化,同时可以添加各种各样的约束条件等优点,在自动化工程中有比较多的应用。但受限于当前的...
对原有遗传算法的不足进行分析, 提出改进的遗传算法。 对于高维、 高精度问题, 改进算法相对 原算法可节省大量存储空间和...将改进的遗传算法引入受约束时间最优控制问题的求解, 获得了令人满意的结 果。</p>
1. 离散时间系统无限时间最优调节器 考虑离散时间线性定常系统: x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 性能指标: J=12∑k=k0∞[xT(k)Qx(k)+uT(k)Ru(k)]J = \frac{1}{2}\sum_{k=k_0}^\infty ...
运动描述如下: m * y''(t)= f(t) 其中,y(t) 是时间 t 时块的位置,因此,y'(t) 和 y"(t) 分别表示块的速度和加速度。 在 Simulink 模型中,x_1 是模块位置 (y) 的状态变量,x_2 是模块速度 (y') 的状态变量。...
针对自由时间最优控制问题, 提出一种控制向量参数化(CVP) 方法. 通过引入时间尺度因子, 将自由时间最 优控制问题转化为固定时间问题, 并将终端时刻作为优化参数. 基于CVP 方法, 最优控制问题被转化为一个非线性...
基于Q学习算法的离散时间最优控制方案
针对自由终端时间最优控制问题,提出了一种基于非均匀控制向量参数化的数值解法.将控制时域离散化为不同长度的时间段,各时间段长度作为新的控制变量.通过引入标准化的时间变量,原问题转化为均匀参数化的固定终端时间...
在分析时间最优控制问题已有求解方法优缺点的基础上,提出基于混合遗传算法求解时间最优控制问题的直接方法,为了利用该算法求解时间最优控制问题,将约束作为惩罚项包括在目标函数中,以此构造适应度函数。对线性阻尼...
matlab代码片段
针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束, 提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法. 首先, 通过最优条件构造哈密尔顿函数, 根据极小值原理求解时间最优控制; 其次, 通过相轨迹分析, 证明了满足...
线性倒立摆模型的时间最优控制,王铁军,张明廉,本文对线性倒立摆模型的时间最优控制进行了研究。对线性倒立摆模型进行约当标准型变换,使之后的直接状态转移公式变得简单。用相
核自旋量子位的时间最优控制的策略。 我们将qubit gate.operation转换为交换系统。 利用最大原理,研究了切换系统的最小时间控制,得到了量子位门控操作的时间最优控制。 我们显示X闸门和Y闸门操作在10μs内,而保真...
时间最优控制的磁共振射频脉冲设计 该软件解决了 Armin Rund、Christoph Aigner、Karl Kunisch 和 Rudolf Stollberger 在论文“Simultaneous Multislice Refocusing via Time Optimal Control” [已提交,待定] 中...
由于CNC系统的优化变量(加速度)为线性的存在于时间最优指标和约束条件中,且沿坐标方向加速度有界.因此通常这类时间最小路径遍历问题具有Bang-bang的控制结构,即任意时刻至少有一个坐标方向存在最大加/减速度.针对一...
对原有遗传算法的不足进行分析,提出改进的遗传算法。对于高维、高精度问题,改进算法相对原算法可节省大量存储空间和解码时间。...将改进的遗传算法引入受约束时间最优控制问题的求解,获得了令人满意的结果。
直线一级倒立摆的时间最优控制起摆设计仿真图
最小化离散时间最优控制问题中的控制偏差
为实现航空发动机维修差错的控制,采用基于优先约束关系的装配子网对发动机部件装配序列建模.在给定的装配评价准则下,将装配序列规划问题转化...最后对最优装配序列规划算法的分析显示,该算法有多项式时间的复杂度.
摘要:时间最优控制是工程实践中经常遇到的一类最优控制问题。对于较简单的时间最优控制问题可以应用古典变分法和 庞特里雅金最大值原理进行分析求解。但在实际问题中,能求得解析解的仅是少数。因此,有必要寻求一...
但是,我可以提供一些关于时间最优控制和Bang-Bang控制的基础知识和算法步骤。 时间最优控制是一种控制理论,旨在最小化控制系统的性能指标,如时间、能量或成本。时间最优控制在机器人、航空航天、汽车、电力系统...
Bang-bang控制是一种二值控制方法,它的基本思想是当被控制对象的输出偏离目标值时,控制器给出一个完全相反的控制信号,直到输出再次接近目标值...因此,在某些控制任务中,Bang-bang控制可以被视为时间最优控制方法。
最优控制的matlab代码实现 SIST-Manual 生活 / Life 合理分配学习与休息时间,量力而行。 保证充足的睡眠时间,以及尽可能地不要过晚入睡。 注意用眼时长,由于信息学院学生会时常接触电脑屏幕,故须适当放松。 注意...
离散时间系统最优控制第五章第五章离散离散时间系统时间系统最优控制最优控制(II)(II)5.5离散线性二次型最优状态调节器问题与连续系统线性二次型最优状态调节器问题类似,离散系统线性二次型最优状态调节器具有符合...
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三相PWM整流器最优控制策略研究,张嘉敏,丁娟,PWM整流器系统通常采用双闭环控制。其电流环为多输入多输出强耦合的系统,普遍应用PI调节器结合前馈解耦的方法。本文针对电流环的�