”相机与IMU外参Ric估计“ 的搜索结果

     所谓的外参是从 相机(Camera)坐标系 到 IMU坐标系 的相对旋 Rbc ,在该函数中用的ric表示的; 其他过多的就不解释了,具体看我的博客:https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109356748 二、原理 ...

     VINS外参标定指的是对相机坐标系到IMU坐标系的变换矩阵进行在线标定与优化。 1、参数配置 在参数配置文件yaml中,参数estimate_extrinsic反映了外参的情况: 1、等于0表示这外参已经是准确的了,之后不需要优化; 2...

     IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐 文章目录IMU 坐标系 与 相机 坐标系旋转对齐四元数的左乘和右乘相机 与 IMU之间的相对旋转对齐 四元数的左乘和右乘 q1⊗q2=[q1]Lq2,q1⊗q2=[q2]Rq1q_1 \otimes q_2 = \left[q_1\...

     视觉和IMU的羁绊 怎么知道发生了闭环? 位姿图优化与滑窗优化都为哪般? 闭环优化:拉扯橡皮条 1、初始化:如何当好一个红娘 2、图解SfM 初始化代码在estimator.cpp文件的processImage()函数...

     相机一般认为,z轴平行于镜头朝外,x轴与像平面的水平方向一致,从左到右,y轴与像平面垂直方向一致,从上到下。 现在我们以这个cam坐标系作为参考,解算出了imu坐标系在cam坐标系下的位姿,为 R...

     具体实现在函数:函数的入参corres是包含两帧之间的多个匹配点对的归一化坐标的vector数组,入参delta_q_imu是通过两帧间陀螺仪积分得到相对旋转(用的四元数 ),输出calib_ric_result就是求解出的结果。

     当外参完全不知道的时候,VINS也可以在线对其进行估计(rotation),先在processImage内进行初步估计,然后在后续优化时,会在optimize函数中再次优化。 如何初始化外参 外参校准函数为: if(ESTIMATE_EXTRINSIC ==...

     本次工作 我首先一步步的把代码全部注释了,十分的详细,对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的...里边主要定义了 估计器、 缓存器 、 获取传感器数据的函数 和 一个主函数 // 获得左目的message void img0_callb

     VINS初始化之外参在线标定 ...估计旋转外参数Qbc具体公式推导: 二、代码实现 initial_ex_rotation.cpp if (ESTIMATE_EXTRINSIC == 2) { cout << "calibrating extrinsic param, rotation ...

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